Построение и исследование динамической модели портального манипулятора.

Содержание.

Введение.

1.  Моделирование динамики манипулятора.

1.1. Методы построения динамической модели манипулятора.

1.2. Уравнения динамики манипулятора.

2.  Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П.

2.1. Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П.

2.2. Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П

2.3. Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П.

2.4. Исследование быстроходности манипулятора.

2.5. Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П.

2.6. Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными.

3.  Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора.

3.1. Время перемещения рабочего органа манипулятора.

3.2. Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками.

3.3. Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку.

4.  Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора.

4.1. Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора.

4.2. Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости.

5.  Экономика и организация производства.

5.1. Организация и планирование НИР и ОКР.

5.1.1. Классификация и этапы НИР.

5.1.2. Особенности управления созданием НТП в условиях рынка.

5.1.3. Характеристика инновационного процесса в современных условиях.

5.1.4. Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка.

5.1.5. Правовая защита производителей НТП.

5.2. Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе.

5.2.1. Расчет капитальных затрат.

5.2.2. Расчет эксплуатационных затрат.

5.2.3. Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости.

Заключение.

Литература.

Для скачивания нажмите на эту ссылку.